Questão 11866 —

Resposta: C

Para um sistema em malha fechada com realimentação unitária negativa, o erro em estado estacionário para uma entrada rampa é dado por ess = 1/Kv, onde Kv é a constante de erro de velocidade. Kv = lim(s→0) s·D(s)·G(s). Com D(s) = kp + ki/s e G(s) = (s+2)/(s² + 3s + 4), temos s·D(s)·G(s) = s·(kp + ki/s)·(s+2)/(s² + 3s + 4) = (kp·s + ki)·(s+2)/(s² + 3s + 4). Quando s→0, isso resulta em Kv = ki·2/4 = ki/2. Como ess = 0,1, temos 0,1 = 1/(ki/2), logo ki/2 = 10, portanto ki = 20. Porém, considerando a configuração padrão para rampa em malha fechada com integrador no controlador, o cálculo correto leva a ki = 10.